I centauri erano esseri favolosi della Tessaglia; figli di Issione e di Nefele, cioè nuvola foggiata da Giove a somiglianza di Giunone. Mostri mezzo uomini e mezzo cavalli; sempre armari di clava, e maneggiavano l'arco con molta destrezza. I Lapti' loro vicini li invitarono un giorno alle nozze di Piritoo. Nacque una rissa, e a cui seguì una battaglia, dopo la quale gli avanzi dei centauri si dispersero; ma alla fine furono uccisi da Ercole. I mitologi hanno tentato di spiegare in diverse maniere l'origine e la natura dei centauri; alcuni li considerano come una tribù prima domatrice di cavalli in Grecia. Da principio la gente si immaginò che il cavaliere e il cavallo fossero un solo animale, come avvenne al primo apparire degli Spagnoli in America. Riguardo alla lotta dei Lapiti e dei Centauri, dicesi essere simbolo della lotta fra la civiltà greca e i superstiti della primitiva barbaria pelasgica. Gli antichi credettero seriamente all'esistenza dei centauri. Al dire di Plutarco ne aveva veduto uno, e Plinio afferma che uno venne portato dall'Egitto a Roma sotto Claudio, e ch'egli lo vide conservato nel miele.